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    伸缩臂起重机自动控制系统专利权利要求书 重庆起重机培训学校 
    1、一种伸缩臂起重机自动控制系统，其特征在于，它包括： 
    位置采集设备，采集得出起重臂组的实际空间位置； 
    控制计算机，其输入端与位置采集设备相连接，根据实际空问位置和目标位置，得出起重臂组的运动轨迹，并发出控制指令至比例输出设备： 
    比例输出设备，其与控制计算机的输出端相连接，接收来自于控制计算机的控制指令，驱动执行机构动作； 
    执行机构，其与比例输出设备相连接。 
    2、根据权利要求l所述的伸缩臂起重机自动控制系统，其特征在于；所述的位置采集设备包括回转编码器、俯仰编码器、伸缩编码器和卷扬编码器，其中回转编码器位于起重臂组的基座和回转臂之间，俯仰编码器位于起重臂组的回转臂和折叠臂之间，伸缩编码器位于起重臂组的测长仪内，卷扬编码器位于起重臂组的另一个测长仪内。 重庆起重机培训学校 
    3、根据权利要求1所述的伸缩臂起重机自动控制系统，其特征在于：所述的比例输出设备包括回转比例阀、俯仰比例阀、伸缩比例阀和卷扬比例阀。 
    4、根据权利要求l所述的伸缩臂起重机自动控制系统，其特征在于：所述控制计算机的输入端与手持操控设备相连接。重庆起重机培训学校  
    5、根据权利要求4所述的伸缩臂起重机自动控制系统，其特征在于：所述的位置采集设备、比例输出设备、操控设备与控制计算机之间均通过总线相连接。 

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